Rancang bangun modul praktikum dasar sistem kendali inverted pendulum menggunakan analog

Nugraha, Muhammad Zashaqy Aria (2017) Rancang bangun modul praktikum dasar sistem kendali inverted pendulum menggunakan analog. Diploma thesis, Universitas Al Azhar Indonesia.

Text (UAI) - Published Version Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial. Download (0B)

Abstract

Rancang Bangun sistem inverted pendullum menggunakan masih banyak media pembelajaran dengan jenis dan bahan mekanika yang berbeda. Sistem ini berkerja secara komprehensif serta terintegrasi antara rangkaian pengendali, sensor, akuator dan mekanik. Pengaturan besaran momentum pada jenis pendulum sangat penting karena harus menyesuaikan dengan spesifikasi motor agar dapat bergerak dan dapat terbaca pada reed switch. Pada saat ini sistem control sangat penting, sistem kendali berperan penting dalam kemajuan teknologi. Sistem kendali telah menjadi bagian yang tidak terpisahkan dari teknologi modern terutama dalam proses industri. Sistem kendali banyak diterapkan saat ini pada dunia manufaktur misalnya dalam pengendalian mesin CNC, mesin milling, dan robotika. Namun sekarang sistem kendali telah banyak diterapkan pada dunia kedokteran, navigasi, transportasi, militer dan lain sebagainya. Sistem kendali banyak menerapkan teori kestabilan dengan teori propotional integrated derivative (PID), Fuzzy Logic, neural network, serta linear quadratic optimal kontroler. Sistem kendali PID adalah salah satu sistem kendali yang mudah dipelajari. Pada tugas akhir ini, akan difokuskan pada pembuatan protype modul praktikum Dasar Sistem Kendali (DSK) berbasis teori P, I, dan D menggunakan pendulum inverted sebagai objek dengan pengendalian alat reed switch. Diketahui bahwa nilai konstanta Kp sebesar 1.6121 bertujuan untuk memperlebar jangkauan sensor, nilai konstanta Ki sebesar 0.04357 bertujuan untuk memperkecil jangkauan sensor, sedangkan nilai konstanta Kd sebesar 5.80040 bertujuan untuk alignment (penengah)

Actions (login required)

View Item