Simulasi pengontrolan lengan robot menggunakan jaringan saraf tiruan

Putra, M. Ikramsyah (2007) Simulasi pengontrolan lengan robot menggunakan jaringan saraf tiruan. Diploma thesis, Universitas Al Azhar Indonesia.

Text (UAI) - Published Version Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial. Download (0B)

Abstract

Sistem jaringan saraf tiruan merupakan suatu sistem pemrosesan informasi yang didesain dengan menirukan cara kerja otak manusia dalam menyelesaikan suatu masalah dengan melakukan proses-proses belajar melalui perubahan bobot sinapsisnya. Jaringan saraf tiruan mampu mengenali kegiatan dengan berbasis pada data masa lalu, selanjutnya data masa lalu akan dipelajari oleh jaringan saraf tiruan sehingga mempunyai kemampuan untuk memberi keputusan terhadap data yang belum pernah dipelajari. Model Reference Control adalah suatu sistem yang dibangun dengan menyediakan referensi model yang digunakan sebagai target oleh kontroler untuk mengendalikan keluaran dari plant agar dapat berkelakuan sebagaimana kelakuan model referensi. Simulasi dari sistem yang menggunakan model referensi dibangun dalam bentuk Simulink dengan menggunakan model reference controller block yang melibatkan lengan robot sebagai plantnya. Tujuan penulisan skripsi ini adalah memodelkan lengan robot nonlinear sebagai plant dan lengan robot referensi dalam model reference control Simulink, membangun jaringan saraf tiruan yang mampu mengenali plant dan jaringan saraf tiruan pada kontroler menggunakan Simulink, mensimulasi kemampuan jaringan saraf tiruan pada sistem model reference control yang membuat kontroler mampu mengendalikan pergerakan dari plant lengan robot tunggal mengikuti gerakan lengan robot referensi.

Actions (login required)

View Item